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Of­f­re 69 sur 162 du 28/11/2019, 15:32

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TU Ber­lin - IWF

Unser For­schungs- und Lehr­an­ge­bot ori­en­tiert sich an Tech­no­lo­gie und Manage­ment des indus­tri­el­len Fabrik­be­triebs und umfasst sowohl die Ent­wick­lung von Pro­zess­tech­no­lo­gien und Pro­duk­ti­ons­an­la­gen als auch deren infor­ma­ti­ons­tech­ni­sche Model­lie­rung. In sechs Fach­ge­bie­ten arbei­ten Wis­sen­schaft­le­rin­nen und Wis­sen­schaft­ler inter­dis­zi­pli­när an der "Digi­ta­len Fabrik". Unser Ziel ist es, Pro­dukt­ent­wick­lung, Fer­ti­gungs­pla­nung und Pro­duk­tion infor­ma­ti­ons­tech­nisch so abzu­bil­den und zu ver­net­zen, dass Pro­duk­tent­ste­hungs- und Lebens­zy­klen durch­gän­gig simu­liert, veri­fi­ziert und opti­miert wer­den kön­nen. Bereits 1904 gegrün­det, sind wir eine der tra­di­ti­ons­reichs­ten Ein­rich­tun­gen pro­duk­ti­ons­tech­ni­scher For­schung und Lehre in Deutsch­land. Mit gegen­wär­tig etwa 170 Wis­sen­schaft­le­rin­nen und Wis­sen­schaft­lern bil­den wir jähr­lich etwa 200 Stu­den­tin­nen und Stu­den­ten in Maschi­nen­bau und Wirt­schafts­in­ge­nieur­we­sen aus.

Abschluss­ar­beit zum Thema: Fle­xi­ble Mehr­kör­per­si­mu­la­tion eines Indus­trie­ro­bo­ters zur Kom­pen­sa­tion pro­zess­kraft­be­ding­ter Ver­la­ge­run­gen

Auf­ga­ben­be­sch­rei­bung:

Durch­züge in Blech­bau­tei­len wer­den kon­ven­tio­nell mit form­ge­bun­de­nen Werk­zeu­gen mit­tels Kra­gen­zie­hen her­ge­stellt. Um die Fle­xi­bi­li­tät der Fer­ti­gung zu stei­gern und Anschaf­fungs­kos­ten für teure Indi­vi­du­al­werk­zeuge zu sen­ken, kom­men immer häu­fi­ger inkre­men­telle Ver­fah­ren zum Ein­satz. In einem aktu­el­len Koope­ra­ti­ons­pro­jekt der TU Ber­lin und der BTU Cott­bus-Senf­ten­berg wer­den die Ein­satz­mög­lich­kei­ten eines Indus­trie­ro­bo­ters für die Werk­zeug­füh­rung unter­sucht. Der Ein­satz von Indus­trie­ro­bo­tern als Werk­zeug­ma­schine bie­tet gro­ßes Poten­tial zur Stei­ge­rung der Fle­xi­bi­li­tät pro­du­zie­ren­der Unter­neh­men. Die bei der Fer­ti­gung ent­ste­hen­den Pro­zess­kräfte füh­ren auf­grund der ver­gleichs­weise gerin­gen Sys­tem­stei­fig­keit zu uner­wünsch­ten Abwei­chun­gen am Werk­zeug. Die Kom­pen­sa­tion der Bahn­ab­wei­chung setzt ein hin­rei­chend genaues Modell des Indus­trie­ro­bo­ters vor­aus. Im Rah­men einer Abschluss­ar­beit soll hier­für eine Modell für eine fle­xi­ble Mehr­kör­per­si­mu­la­tion (FMKS) in Mat­lab / Simu­link erstellt wer­den, die es ermög­licht die Bahn­ab­wei­chung des Robo­ters in Abhän­gig­keit der Pro­zess­kräfte vor­her­zug­sa­gen. Die Modell­pa­ra­me­ter müs­sen expe­ri­men­tell ermit­telt und die Simu­la­ti­ons­er­geb­nisse vali­diert wer­den.

Das Ziel der Abschluss­ar­beit ist die modell­ba­sierte Vor­her­sage des sta­ti­schen Robo­ter­ver­hal­tens.

Im Rah­men der Abschluss­ar­beit sind fol­gende Punkte zu bear­bei­ten:
  • Lite­ra­tur­re­cher­che zur fle­xi­blen Mehr­kör­per­si­mu­la­tion von Indus­trie­ro­bo­tern
  • Ein­ar­bei­tung in Mög­lich­kei­ten zur FMKS in Mat­lab/Simu­link (Sim­s­cape Tool­box)
  • Erstel­lung eines rein kine­ma­ti­schen Modells des Indus­trie­ro­bo­ters
  • Suk­zes­sive Berück­sich­ti­gung von Nach­gie­big­kei­ten (Gelenke, Struk­tu­ren, Spin­del, …)
  • Para­me­ter­iden­ti­fi­ka­tion durch eine expe­ri­men­telle Unter­su­chung am Indus­trie­ro­bo­ter
  • Vali­die­rung des Modells mit­tels ein­fa­cher Ver­su­che am Robo­ter
  • Doku­men­ta­tion in einem wis­sen­schaft­li­chen Abschluss­be­richt

Er­war­te­te Qua­li­fi­ka­tio­nen:

  • Hohes Enga­ge­ment
  • Gute Eng­lisch­kennt­nisse
  • Gute Pro­gram­mier­kennt­nisse (Mat­lab / Simu­link)
  • Mathe­ma­ti­sches Ver­ständ­nis (Lineare Alge­bra, Koor­di­na­ten­trans­for­ma­tio­nen, Jakobi-Matri­zen)
  • Inter­esse an Robo­tik und Indus­trie 4.0