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TU Ber­lin - IWF

Unser For­schungs- und Lehr­an­ge­bot ori­en­tiert sich an Tech­no­lo­gie und Manage­ment des indus­tri­el­len Fabrik­be­triebs und umfasst sowohl die Ent­wick­lung von Pro­zess­tech­no­lo­gien und Pro­duk­ti­ons­an­la­gen als auch deren infor­ma­ti­ons­tech­ni­sche Model­lie­rung. In sechs Fach­ge­bie­ten arbei­ten Wis­sen­schaft­le­rin­nen und Wis­sen­schaft­ler inter­dis­zi­pli­när an der "Digi­ta­len Fabrik". Unser Ziel ist es, Pro­dukt­ent­wick­lung, Fer­ti­gungs­pla­nung und Pro­duk­tion infor­ma­ti­ons­tech­nisch so abzu­bil­den und zu ver­net­zen, dass Pro­duk­tent­ste­hungs- und Lebens­zy­klen durch­gän­gig simu­liert, veri­fi­ziert und opti­miert wer­den kön­nen. Bereits 1904 gegrün­det, sind wir eine der tra­di­ti­ons­reichs­ten Ein­rich­tun­gen pro­duk­ti­ons­tech­ni­scher For­schung und Lehre in Deutsch­land. Mit gegen­wär­tig etwa 170 Wis­sen­schaft­le­rin­nen und Wis­sen­schaft­lern bil­den wir jähr­lich etwa 200 Stu­den­tin­nen und Stu­den­ten in Maschi­nen­bau und Wirt­schafts­in­ge­nieur­we­sen aus.

Expe­ri­men­telle Ermitt­lung dyna­mi­scher Kenn­werte eines Indus­trie­ro­bo­ters

Abschluss­ar­beit
aus dem Gebiet der Robo­tik / Mess­tech­nik

Auf­ga­ben­be­sch­rei­bung:

Durch­züge in Blech­bau­tei­len wer­den kon­ven­tio­nell mit form­ge­bun­de­nen Werk­zeu­gen mit­tels Kra­gen­zie­hens her­ge­stellt. Um die Fle­xi­bi­li­tät der Fer­ti­gung zu stei­gern und Anschaf­fungs­kos­ten für teure Indi­vi­du­al­werk­zeuge zu sen­ken, kom­men immer häu­fi­ger inkre­men­telle Ver­fah­ren zum Ein­satz. In einem aktu­el­len Koope­ra­ti­ons­pro­jekt der TU Ber­lin und der BTU Cott­bus-Senf­ten­berg wer­den die Ein­satz­mög­lich­kei­ten eines Indus­trie­ro­bo­ters für die Werk­zeug­füh­rung unter­sucht. Poten­tial besteht dabei vor allem in dem erreich­ba­ren Kra­gen­durch­mes­ser und der frei gestalt­ba­ren Kra­gen­form. Die im Ver­gleich zu kon­ven­tio­nel­len Werk­zeug­ma­schi­nen geringe Stei­fig­keit von Indus­trie­ro­bo­tern hat aller­dings zur Folge, dass es auf­grund der hohen Pro­zess­kräfte zu Bahn­ab­wei­chun­gen kommt, die es gilt durch geeig­nete Kor­rek­tu­ren aus­zu­glei­chen. Von ent­schei­den­der Bedeu­tung ist hier­für die genaue Kennt­nis der Gelenk­pa­ra­me­ter. Eine der größ­ten Her­aus­for­de­run­gen bei kom­mer­zi­el­len Indus­trie­ro­bo­tern besteht darin, die Para­me­ter getrennt für die Gelenke zu bestim­men, ohne die Bau­teile dafür ein­zeln ver­mes­sen zu müs­sen. Im Rah­men einer Abschluss­ar­beit sol­len hier­für ein Ver­suchs­auf­bau ent­wor­fen, die Mes­sun­gen durch­ge­führt und die Para­me­ter bestimmt wer­den.
Schwer­punkte:
  • Ein­ar­bei­tung in die Robo­ter­steue­rung eines FANUC M-900iB/700 Indus­trie­ro­bo­ters
  • Lite­ra­tur­re­cher­che zur kom­po­nen­ten­wei­sen Bestim­mung dyna­mi­scher Kenn­werte eines Indus­trie­ro­bo­ters im zusam­men­ge­bau­ten Zustand
  • Wahl eines Mess­auf­baus und ent­spre­chen­der Mess­mit­tel sowie Akto­ren
  • Anwen­dung von DoE Metho­den zur Bestim­mung einer Mess­stra­te­gie und Robo­ter­kon­fi­gu­ra­tion
  • Durch­füh­rung der Mes­sun­gen
  • Bestim­mung der Gelenk­stei­fig­kei­ten und -dämp­fun­gen aus den Mess­da­ten
  • Doku­men­ta­tion in einem wis­sen­schaft­li­chen Abschluss­be­richt

Er­war­te­te Qua­li­fi­ka­tio­nen:

  • Fort­ge­schrit­te­nes inge­nieur­wis­sen­schaft­li­ches Stu­dium
  • Gute Kennt­nisse in der Mess­tech­nik und Mat­lab/Simu­link
  • Enga­ge­ment, Team­fä­hig­keit, eigen­ver­ant­wort­li­ches Arbei­ten
  • Sehr gute Deutsch­kennt­nisse, gute Eng­lisch­kennt­nisse
  • Inter­esse an Indus­trie 4.0

Hin­wei­se zur Be­wer­bung:

Kon­takt:
Julian Blum­berg, M.Sc.
Insti­tut für Werk­zeug­ma­schi­nen und Fabrik­be­trieb
Tech­ni­sche Uni­ver­si­tät Ber­lin
Pas­cal­straße 8-9
Raum PTZ 123
Tel.: 030 - 314 24456
Mail: blumberg@iwf.tu-berlin.de