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An­ge­bot 109 von 161 vom 30.10.2019, 11:27

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TU Ber­lin - IWF

Unser For­schungs- und Lehr­an­ge­bot ori­en­tiert sich an Tech­no­lo­gie und Manage­ment des indus­tri­el­len Fabrik­be­triebs und umfasst sowohl die Ent­wick­lung von Pro­zess­tech­no­lo­gien und Pro­duk­ti­ons­an­la­gen als auch deren infor­ma­ti­ons­tech­ni­sche Model­lie­rung. In sechs Fach­ge­bie­ten arbei­ten Wis­sen­schaft­le­rin­nen und Wis­sen­schaft­ler inter­dis­zi­pli­när an der "Digi­ta­len Fabrik". Unser Ziel ist es, Pro­dukt­ent­wick­lung, Fer­ti­gungs­pla­nung und Pro­duk­tion infor­ma­ti­ons­tech­nisch so abzu­bil­den und zu ver­net­zen, dass Pro­duk­tent­ste­hungs- und Lebens­zy­klen durch­gän­gig simu­liert, veri­fi­ziert und opti­miert wer­den kön­nen. Bereits 1904 gegrün­det, sind wir eine der tra­di­ti­ons­reichs­ten Ein­rich­tun­gen pro­duk­ti­ons­tech­ni­scher For­schung und Lehre in Deutsch­land. Mit gegen­wär­tig etwa 170 Wis­sen­schaft­le­rin­nen und Wis­sen­schaft­lern bil­den wir jähr­lich etwa 200 Stu­den­tin­nen und Stu­den­ten in Maschi­nen­bau und Wirt­schafts­in­ge­nieur­we­sen aus.

Abschluss­ar­beit zum Thema: Expe­ri­men­telle Ermitt­lung der sta­ti­schen Gelenk­stei­fig­keits­pa­ra­me­ter eines Indus­trie­ro­bo­ters

Auf­ga­ben­be­sch­rei­bung:

Durch­züge in Blech­bau­tei­len wer­den kon­ven­tio­nell mit form­ge­bun­de­nen Werk­zeu­gen mit­tels Kra­gen­zie­hens her­ge­stellt. Um die Fle­xi­bi­li­tät der Fer­ti­gung zu stei­gern und Anschaf­fungs­kos­ten für teure Indi­vi­du­al­werk­zeuge zu sen­ken, kom­men immer häu­fi­ger inkre­men­telle Ver­fah­ren zum Ein­satz. In einem aktu­el­len Koope­ra­ti­ons­pro­jekt der TU Ber­lin und der BTU Cott­bus-Senf­ten­berg wer­den die Ein­satz­mög­lich­kei­ten eines Indus­trie­ro­bo­ters für die Werk­zeug­füh­rung unter­sucht. Poten­tial besteht dabei vor allem in dem erreich­ba­ren Kra­gen­durch­mes­ser und der frei gestalt­ba­ren Kra­gen­form. Die im Ver­gleich zu kon­ven­tio­nel­len Werk­zeug­ma­schi­nen geringe Stei­fig­keit von Indus­trie­ro­bo­tern hat aller­dings zur Folge, dass es auf­grund der hohen Pro­zess­kräfte zu Bahn­ab­wei­chun­gen kommt, die es gilt durch geeig­nete Kor­rek­tu­ren aus­zu­glei­chen. Von ent­schei­den­der Bedeu­tung ist hier­für die genaue Kennt­nis der Gelenk­pa­ra­me­ter. Eine der größ­ten Her­aus­for­de­run­gen bei kom­mer­zi­el­len Indus­trie­ro­bo­tern besteht darin, die Para­me­ter getrennt für die Gelenke zu bestim­men, ohne die Bau­teile dafür ein­zeln ver­mes­sen zu müs­sen. Im Rah­men einer Abschluss­ar­beit soll hier­für eine inten­sive Lite­ra­tur­re­cher­che hin­sicht­lich der Iden­ti­fi­ka­ti­ons­mög­lich­kei­ten von Gelenk­stei­fig­kei­ten eines Indus­trie­ro­bo­ters durch­ge­führt wer­den. Die ver­schie­de­nen Metho­den sol­len dabei hin­sicht­lich ihrer Kom­ple­xi­tät und Ergeb­nis­güte ver­gli­chen wer­den. Eine Emp­feh­lung sowie die kon­zep­tio­nelle Pla­nung eines Ver­suchs­auf­baus schließt die Abschluss­ar­beit ab.

Im Rah­men der Abschluss­ar­beit sind fol­gende Punkte zu bear­bei­ten:
  • Ein­ar­bei­tung in die The­ma­tik (Robo­ter­ki­ne­ma­tik, Model­lie­rungs­an­sätze, Gelenk­stei­fig­kei­ten)
  • Inten­sive Lite­ra­tur­re­cher­che zur Iden­ti­fi­ka­tion von Gelenk­stei­fig­keits­pa­ra­me­tern
  • Bewer­tung der Metho­den nach selbst­de­fi­nier­ten objek­ti­ven Kri­te­rien
  • Aus­wahl einer opti­ma­len Vor­ge­hens­weise
  • Kon­zep­tio­nelle Ver­suchs­pla­nung zur Iden­ti­fi­ka­tion der Gelenk­stei­fig­keits­pa­ra­me­ter
  • Doku­men­ta­tion in einem wis­sen­schaft­li­chen Abschluss­be­richt